픽잇코리아가 3D비전 이미지 캡처 시간을 대폭 단축시킬 수 있는 소프트웨어 릴리스 3.3 버전(이하 Pickit 3.3)을 공개 업데이트했다. Pickit 3.3은 M-HD2 카메라 사용 시 이미지 캡처 시간을 최대 50%까지 줄여 3D비전 애플리케이션의 사이클 타임을 크게 개선한다. 

샌딩, 디버링과 같은 표면처리 작업이나 접착, 밀봉 등 디스펜싱 작업을 수행하는 로봇 시스템은 대략적인 위치의 단일 부품을 미리 감지하고, 해당 워크피스에 대한 작업을 수행해야 한다.

Pickit 3.3은 이 같은 애플리케이션을 보다 효과적으로 수행하기 위해 예상 물체 위치 필터를 도입하고, 주요 로봇 브랜드에 바로 적용할 수 있는 로봇 프로그램을 제공한다. 또한 원형 홀을 완벽하게 검출할 수 있는 새로운 엔진 옵션도 에드온으로 추가했다. 

최대 50% 향상된 이미지 캡처 시간
Pickit 3.3은 고화질(HD) 카메라의 이미지 캡처 작업을 최적화해 캡처 시간을 단축시켰다. 특히 M-HD2 카메라는 최대 50%까지 이미지 캡처 시간을 단축할 수 있다. M-HD 및 L-HD 카메라 또한 이미지 캡처 시간을 최대 10% 수준으로 줄일 수 있다. 

사진.픽잇코리아

픽잇코리아 김병호 대표는 “M-HD2 카메라의 Pickit HD 카메라 사전 설정은 Pickit 3.2 버전에 비해 캡처 시간이 평균 40%(0.8초) 단축됐다”라며 “이 같은 변화는 특히 비전을 장착한 로봇 애플리케이션 사이클 타임에 직접적인 영향을 미친다. 물체 감지는 이미지 캡처와 이미지 처리의 두 단계로 구성되는데, 이미지 처리는 로봇의 움직임을 병렬로 수행해 마스킹할 수 있는 경우가 많지만, 로봇 장착 카메라는 이미지 캡처 중에 고정된 상태를 유지해야 한다. 따라서 이미지 캡처 시간 단축은 곧 애플리케이션 사이클 시간 단축과 직결된다.”라고 전했다. 

Pickit 3.3의 다양한 기능들
⦁물체 예상 위치 추정 (Expected Object Location)
표면 처리 또는 디스펜싱과 같은 애플리케이션은 처리할 부품의 위치를 미리 대략적으로 인식하고, 물체 감지를 사용해 정확한 위치를 파악한다. 이 경우 Pickit 3.3의 물체 예상 위치 추정 기능을 사용하면 예상 위치에서 큰 오차로 벗어난 부품을 스스로 판단해 작업에서 배제할 수 있다. 
 

사진.픽잇코리아

⦁티치 모델 원점 위치 수정 (Edit the Origin of Teach Models)
Pickit 3.3은 티치 모델의 원점 위치를 편집할 수 있도록 지원한다. 이는 ▲예상되는 물체 위치를 지정하기 위한 직관적인 프레임이 필요한 경우 ▲선택 지점 위치를 지정할 수 있는 직관적인 프레임이 필요한 경우 ▲카메라 티칭 시 의미 있는 모델 편집 및 상자 방향을 설정하는 경우 등의 상황에서 특히 유용하다. 

사진.픽잇코리아

⦁픽 앤 플레이스 제외 로봇 애플리케이션 전용 프로그램 (Robot Programs for Non Pick-and-place Applications)
위치가 변경될 수 있는 파트에서 표면 처리 또는 디스펜싱 작업을 수행하는 로봇 프로그램은 일반적으로 사용자 프레임이라는 개념을 사용한다. 사용자 프레임은 부품 위치가 변경되더라도 로봇 궤적 웨이 포인트가 유효하게 유지되도록 하는 사용자 정의 좌표계이다. 우선 파트에 부착된 사용자 프레임을 기준으로 작업을 실행하기 위한 로봇 궤적을 정의한다. 이후 Pickit을 사용해 부품 위치를 정확히 파악하고 사용자 프레임을 업데이트함으로써 현재 파트 위치를 기준으로 로봇 패스를 자동으로 실행할 수 있다. 
 
⦁신규 엔진 ‘홀 감지’ (New Engine : Hole Detection)
홀 감지 엔진은 Pickit 감지 엔진 제품군 중 가장 최근에 추가된 라인업으로, Pickit 3.3 시스템상에 추가할 수 있는 애드온 프로그램이다. 표면의 원형 홀을 안정적으로 감지할 수 있다. HD 카메라를 사용하면 직경 6㎜의 작은 구멍까지 감지가 가능하며, 나사 조임 및 조립 애플리케이션 등에 적합하다.